宇树 R1 迎宾机器人(一):整体架构与人脸识别引擎
给公司年会做的迎宾机器人:感知/决策/表达三层架构、本地与机器人双模式,用 InsightFace 提取人脸特征、余弦相似度向量化匹配,识别部分一台带摄像头的电脑就能复现。
张张站长
09-14
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宇树 R1 迎宾机器人(二):接住相机与语音——GStreamer 视频流 + 双 TTS + 遥控器启停
通过 unitree_sdk2py/DDS 对接 R1:GStreamer 收头部相机 UDP H264 流、原生 TTS+LED、订阅 rt/lf/lowstate 解遥控器按键做一键启停,全部带回退。
张张站长
09-14
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宇树 R1 迎宾机器人(三):挥手与张望——关节控制与安全的动作设计
让 R1 挥手打招呼、空闲自然张望:关节编号、安全限位裁剪、关键帧+余弦缓入缓出插值、双正弦+指数平滑的头部张望,人形机器人动作的安全优先设计。
张张站长
09-14
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